ロボットは、この日まで開発され、メインフレーム構造が実装されています。その開発は一晩のものではありませんが、半世紀以上続いています。ロボットの構成と開発についてお話しましょう。
1. ロボットの構成
ロボットは、機械部品、センシング部、制御部を指す3つの主要部品と6つのサブシステムを含み、6つのサブシステムは駆動システム、機械構造システム、感性システム、ロボット環境相互作用システム、人とコンピュータの相互作用システム、制御システムを示しています。
6 つのサブシステムの機能を以下に説明します。
(1) ドライブシステム駆動システムは、各関節に対して配置された伝達装置であり、すなわち、移動の自由度の各程度を、ロボットを動かすために行う。駆動システムは、油圧トランスミッション、空気圧トランスミッション、送電、またはそれらを組み合わせた包括的なシステム、または同期ベルト、チェーン、ギアトレイン、高調波ギアなどの機械的トランスミッションメカニズムを介した直接駆動または間接駆動のいずれかです。
(2) 機械構造システム産業用ロボットの機械構造システムは、ベース、アーム、エンドオペレータの3つの部分を含みます。各部品には複数の自由度があり、多自由度の機械システムを形成します。ベースが歩行機構を有する場合、それは歩行ロボットを構成する。ベースが歩行と腰の回転機構を持っていない場合、それは単一のロボットアームを構成します。腕は一般に、上腕、下腕、手首の3つの部分を含む。エンドオペレータは手首に直接取付けられる重要な部分である。それは2本指または多指の爪、または絵画銃、溶接ツール、および他の作業ツールであることができます。
(3) システムを感じてください。このセンシングシステムは、内部センサモジュールと外部センサモジュールを備え、その機能は、内部および外部環境状態に関する貴重な情報を取得することです。インテリジェントセンサーの使用により、ロボットの移動性、適応性、およびインテリジェンスレベルを向上させることができます。人間の感覚システムは外部の情報に非常に敏感であるが、いくつかの特別な情報のために、センサーは人間の感覚システムよりも正確である。
(4) ロボット環境相互作用システムロボット環境相互作用システムの役割は、外部環境における産業用ロボットと機器の相互の連携と協調性を実現することです。産業用ロボットや外部機器は、加工・製造ユニット、溶接ユニット、組立ユニットなどの機能ユニットに統合できます。もちろん、複数のロボット、複数の工作機械や機器、複数の部品記憶装置なども機能ユニットに統合して複雑なタスクを実行できます。
(5) ヒューマンコンピュータ相互作用システム人間とコンピュータの相互作用システムの役割は、ロボット制御とロボットとの接触にオペレータが参加することを実現することです。例えば、コンピュータ、コマンドコンソール、情報表示パネル、危険信号アラームなどの標準端末です。システムは、コマンド与えられた装置と情報表示装置の2つのカテゴリーに分けることができる。
(6) 制御システム。制御システムの機能は、ロボットの動作指示プログラムとセンサからのフィードバック信号に従って、指定された動きと機能を完了するためにロボットのアクチュエータを制御することです。産業用ロボットに情報フィードバック機能がない場合、それはオープンループ制御システムです。情報フィードバック機能を持っている場合、それは閉ループ制御システムです。制御原理によれば、制御システムはプログラム制御システム、適応制御システム、人工知能制御システムに分けることができる。制御運動の形態によれば、制御システムは、点制御と軌道制御に分けることができる。
2. ロボットの開発
ところで、世界中のロボットの開発状況についてお話したいと思います。1954年、米国のダボルは最初に産業用ロボットの概念を提案し、特許を申請しました。特許の鍵は、ロボットの関節を制御し、人間の手の助けを借りてロボットの動きを教えるためにサーボ技術を使用し、ロボットは動きを記録し、再生する機能を持っています。これはいわゆる教育・再生ロボットであり、既存のロボットのほとんどはこの制御方法を採用しています。「産業用ロボットの父」として知られるジョセフ・F・エンゲル・ベルガーは、1958年に世界初のロボット企業「ユニメート」を設立し、ユニメイト初のロボットの設計に参加しました。ロボットはダイカスト操作のための5軸油圧駆動ロボットであり、腕の制御は専用のコンピュータによって行われます。それは離散的な数値制御要素を使用し、情報を格納するために磁気ドラムが装備され、180の作業ステップを暗記することができる。この間、別のアメリカの会社、AMFもVersatran産業用ロボットの開発を開始しました。それは主に機械間の物質的な輸送のために使用され、油圧によって動かされる。ロボットの腕は、ベースの周りを回転させ、上下に上下に垂直方向に持ち上げることができ、また、半径方向に拡大し、収縮することができます。一般的に、ユニメイトとヴェルサトランは世界初の産業用ロボットと考えることができます。これら2つの産業用ロボットの制御方法はCNC工作機械とほぼ同じですが、その形状や特性は人間のような手と腕を中心に大きく異なります。
全体として、ロボットは現代の技術進歩の重要なシンボルです。これは、国の包括的な国力の具体的な現れです。