メカナムホイールは「小麦ホイール」と呼ばれています。全方向に移動できるホイールです。ハブとハブを囲むローラーで構成され、メカナムホイールのローラーの軸はハブの軸と45°の角度で含まれています。ローラーと呼ばれる多くの小さな車輪がハブの縁に斜めに分布しているため、車輪は横方向にスライドすることができます。ローラーはまた、電力のない小さなローラーの一種です。小さなローラーのバスバーは非常に特別です。ホイールが固定ホイールスピンドルの周りを回転すると、各小さなローラーのエンベロープは円筒面になるので、ホイールは連続的に前方にスクロールできます。このような4つの車輪の組み合わせにより、装置は任意の方向に移動することができる。
そして、メカナムホイールはABホイールと鏡像関係にあります。Aホイールが左前と右後ろに斜めに移動できる場合、Bホイールは右フロントと左バックに斜めに移動します。私たちが高校で学んだ物理的な知識によると、速度は直交的に分解することができ、Aホイールは軸方向の左と垂直方向の軸方向の前進速度成分に分解することができます。または軸方向右、および速度成分の後の垂直軸方向。このようにして、車輪Bと車輪Aの速度成分は鏡像関係となる。
AラウンドとBラウンドの速度成分がわかったら、関係の組み合わせを作ることができます。四輪メカナムホイールの場合、それは以下の組み合わせにすぎません。AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
上記の組み合わせのいずれかを任意の方向に移動できますか?答えは:いいえ!以下は正しい例と間違った例の例であり、残りは自分で推論することができます。
AAAAは、前にも言ったように、ホイールAの速度成分は、フロント+左または右+リアのいずれかです。4 つの車輪すべてが前方に旋回する場合、各車輪は左方向の速度成分を持ちます。これにより、前方に移動するときにシャーシ全体が左に移動します。同様に、後退するとき、それは間違いなく右に移動するでしょう、そしてそれはこの事が制御不能に走り回っているので、続けるのを困難にします。これは確かに私たちが進む必要がある恣意的な方向ではありません。
正しいメカナムホイール分布はABABです。4つの車輪がすべて前方に回されると、AB車輪は互いに軸方向速度を打ち消すことができるので、前進速度のみが残り、シャーシはトラックから外れることなく前進することができる。バックスライディングについても同じことが言えます。ホイール A が前方に回転し、ホイール B が反転している場合、前進速度と後退速度はキャンセルされ、左方向の速度のみが残るため、シャーシは左方向に移動します。逆に、ホイールAが反転すると、ホイールBは前方に回転し、シャーシは右に移動します。シャーシの左側のホイールが前方に回転し、右側のホイールが反転し、シャーシが右に回転し、その逆も同様で、シャーシは左に回転します。
普通車と比較すると、普通車が動いているとき、車輪はすべて同じ方向に回っていることがわかります。メカナムホイールを用いた車両が任意の方向に走行している場合、各ホイールの移動方向は異なる。したがって、Mecanumホイールが真の意味で任意の角度で移動したい場合は、各ホイールが別個のモータ駆動である必要があります。
その結果、各車輪の操舵速度と方向をマスターするための制御システムも必要になります。
メカナムホイールが登場して以来、工業生産の分野で広く使用されてきました。環境が過酷でスペースが非常に狭い場合、AGVトロリー、フォークリフト、およびMecanumホイール技術を使用したその他の機器は、自由に前進および後退することができます。